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　　本发明针对传统仓储分拣依赖人工、效率低的问题，提出基于智能小车与调度控制系统的自动化方案。通过矩形路网布局、地标定位及路径规划，实现货物自动装载、分拣与精准配送，减少人力投入，提升分拣效率。系统集成充电路径与避障功能，确保运行稳定性和连续性。

　　传统的货物分拣仓储的方式如下：货物先经人工分拣、再由人工搬运至相应的工位。传统的货物分拣仓储的方式需要消耗大量的人力物力，而且效率低下。

　　本发明需要解决的技术问题是：提供一种能大大提高工作效率的智能分拣仓储系统。

　　为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：智能分拣仓储系统，包括：分发区和仓储区，还包括调度控制系统、分拣机构以及若干智能小车，分拣机构以及智能小车均能与调度控制系统进行信号传输；仓储区内布置有一张矩形路网，矩形路网由纵、横向相互垂直并且通长设置的若干直线型路径交汇而成，由直线型路径交汇而成的每个矩形网格区域内均设置有一个仓储工位，智能小车能在调度控制系统的控制下沿直线型路径直行或在各直线型路径中的交汇处拐弯行驶；形成矩形路网四条边的直线型路径中包括有一条待命路径和一条初始路径，待命路径和初始路径相邻设置，分拣机构设置在初始路径中远离待命路径的一端，分发区设置在靠近待命路径一端的初始路径的外侧，初始路径中位于分发区内侧的路段为分发区路段；初始状态下智能小车均位于待命路径中，待命路径中的智能小车必须沿待命路径行驶进入初始路径中，智能小车沿初始路径行驶至分发区路段时被装载货物，载有货物的智能小车沿初始路径行驶通过分拣机构，分拣机构能够获取通过的智能小车上的货物信息、并将获取的货物信息发送至调度控制系统，调度控制系统控制驶离分拣机构的、载有货物的智能小车行驶至目标仓储工位位置，目标仓储工位位置由调度控制系统根据货物信息确定，行驶至目标仓储工位位置的智能小车进行卸载，完成卸载的智能小车再回复至待命路径中。

　　进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，纵向和横向的直线型路径都分别均匀间隔布置。

　　进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，矩形路网中设置有若干用于标识位置的地标，在矩形路网的每一个交汇处、并且在初始路径和平行于初始路径的所有直线型路径中的每相邻两个交汇处之间、以及在待命路径中的每相邻两个交汇处之间均分别设置有一个地标；所有地标的位置信息均预先存储在调度控制系统中；每一辆智能小车上均安装有地标感应器，每一辆智能小车上的地标感应器均能采集智能小车通过的每一个地标的位置信息、并实时传递至调度控制系统。

　　更进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，矩形路网还包括有一条用于供智能小车进入充电的直线型路径，该直线型路径称之为充电路径，所述的充电路径位于待命路径的外侧、且平行于待命路径，初始路径、以及所有平行于初始路径的直线型路径均向外延伸垂直交汇至充电路径；每一辆智能小车均能行驶至充电路径中进行充电。

　　更进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，在充电路径中的每个交汇处、以及每相邻两个交汇处之间均设置有一个路标。

　　更进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，平行于初始路径的每一条直线型路径中每相邻两个交汇处之间的一个地标均与该地标所在的位于靠近初始路径一侧的矩形网格内的一个仓储工位的位置相对应。

　　更进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，分拣机构设置在初始路径中远离待命路径一端的一个交汇处。

　　进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，矩形路网四边的外侧设置有供工作人员行走的人行通道，分发区设置在靠近待命路径的一端的初始路径的外侧、并位于人行通道的外侧。

　　进一步地，前述的智能分拣仓储系统，其中，每一辆智能小车上设置有障碍物传感器，当障碍物传感器感应到障碍物时，智能小车能暂停避让。

　　本发明的优点是：调度控制系统控制智能小车载货至对应的仓储工位位置，这极大地提高了分拣仓储的工作效率，并大大减少了工人的数量，从而有效降低了分拣仓储的成本。

　　如图1所示，智能分拣仓储系统，包括：分发区1和仓储区2、调度控制系统3、分拣机构4以及若干智能小车5，智能小车5的数量根据实际需要设置。分拣机构4以及智能小车5均能与调度控制系统3进行信号传输。仓储区2内布置有一张矩形路网6，矩形路网6由纵、横向相互垂直并且通长设置的若干直线中纵向直线型路径和横向直线型路径的交汇处简称为交汇处。本实施例中，纵向和横向的直线都分别均匀间隔布置。由直线交汇而成的每个矩形网格区域内均设置有一个仓储工位8，智能小车5能在调度控制系统3的控制下沿各直线直行或在各直线中的交汇处拐弯行驶。矩形路网6四边的外侧设置有供工作人员行走的人行通道11。形成矩形路网6四条边的直线型路径中包括有一条待命路径9和一条初始路径10，待命路径9和初始路径10相邻设置，分拣机构4设置在初始路径10中远离待命路径9一端的一个交汇处，分发区1设置在靠近待命路径9一端的初始路径10的外侧、并位于人行通道11的外侧，初始路径10中位于分发区1内侧的路段为分发区路段。矩形路网6中设置有若干用于标识位置的地标12，具体地，在矩形路网6中的每一个交汇处、并且在初始路径10和平行于初始路径10的所有直线中的每相邻两个交汇处之间、以及在待命路径9中的每相邻两个交汇处之间均分别设置有一个地标12。所有地标12的位置信息均预先存储在调度控制系统3中。为了便于确定矩形路网6中每一个仓储工位8的位置，本实施例中平行于初始路径10的每一条直线中每相邻两个交汇处之间的一个地标12均与该地标12所在的、位于靠近初始路径一侧的矩形网格内的一个仓储工位8的位置相对应。本实施例中，矩形路网6还包括有一条用于供智能小车5进入充电的直线型路径，该直线的外侧、且平行于待命路径9，初始路径10、以及所有平行于初始路径10的直线均向外延伸垂直交汇至充电路径13。在充电路径13中的每个交汇处、以及每相邻两个交汇处之间均设置有一个路标12。每一辆智能小车5均能行驶至充电路径13中进行充电。每一辆智能小车5上均安装有地标感应器，每一辆智能小车5上的地标感应器均能采集智能小车5通过的每一个地标12的位置信息、并实时传递给调度控制系统3。智能小车5上设置有障碍物传感器，当障碍物感器感应到障碍物时，智能小车5能暂停避让。

　　在调度控制系统3的控制下，初始状态下所有智能小车5均位于待命路径9中。待命路径9中的智能小车5必须沿待命路径9行驶进入初始路径10中，然后智能小车5沿初始路径10行驶至分发区路段时被装载货物，载有货物的智能小车5沿初始路径10行驶通过分拣机构4，分拣机构4能够获取通过的智能小车5上的货物信息、并将获取的货物信息发送至调度控制系统3。分拣机构4获取货物信息的方式比较多，例如扫条形码的方式，预先在货物上贴上用于标识货物种类、数量等信息的条形码，当装载有货物的智能小车5通过分拣机构4时，分拣机构通过扫条形码的方式即可获得货物的信息。调度控制系统3控制驶离分拣机构4的、装载有货物的智能小车5行驶至目标仓储工位位置、即目标仓储工位对应的地标12处，目标仓储工位位置由调度控制系统3根据货物信息确定，行驶至目标仓储工位位置处的智能小车5进行卸货，完成卸载的智能小车5再回复至待命路径9中。由于每一辆智能小车5上的地标感应器均能采集智能小车5通过的每一个地标12的位置信息、并实时传递给调度控制系统3，这样调度控制系统3则能根据矩形路网6中所有智能小车5反馈的位置信息，对每一辆智能小车5的行驶路径进行规划，从而在避免智能小车5相撞的前提下，使智能小车5按照最短路径行驶，这既能大大提高分拣仓储的工作效率，还能有效避免智能小车5损坏。

　　上述过程中，当智能小车5空载状态下电量不足时，调度控制系统3会使智能小车5进入充电路径13中进行充电，充电完成后的智能小车再进入待命路径9中等待；当智能小车5在载货状态下电量不足时，调度控制系统3会使载货状态下的智能小车5进入充电路径13中进行充电，充电完成后的载货状态的智能小车5再行驶至目标仓储工位位置，位于目标仓储工位位置的智能小车5进行卸载，完成卸载的智能小车5再回复至待命路径9中。由于设置了人行通道11，工作人员可以在人行通道11中观察矩形路网6中智能小车5的行驶情况，一旦发现发生故障的智能小车5，工作人员可以及时进入矩形路网6中将智能威廉希尔平台小车5取出修理。

　　在上述的智能分拣仓储系统中，由调度控制系统3控制智能小车5载货至对应的仓储工位8，这极大地提高了分拣仓储的工作效率，并大大减少了工人的数量，从而有效降低了分拣仓储的成本。

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